研究方向
研究方向:智能机器人系统、具身智能、人形机器人控制与感知 个人简介:博士,博士后,副教授,计算机科学与技术专业硕士生导师,机器人与智能制造实验室负责人。2014年于同济大学获得控制理论与控制工程专业博士学位,美国康奈尔大学联合培养博士(10-11年)。长期从事智能机器人控制与感知相关研究工作。在康奈尔大学期间,参与研发的双足机器人在运动优化方面创造吉尼斯世界纪录。主持和参与国家自然科学基金重点项目、上海市自然科学基金及企业横向课题等10余项;在国际或国内学术期刊上发表SCI/EI论文30余篇,授权及公开发明专利40余项,机器人控制专著1本;获得上海市技术发明一等奖1项,上海市科技进步二等奖1项。近年来,担任中国自动化学会智能自动化专委会委员、中国人工智能学会智能机器人专委会委员、机器人领域国际国内期刊及顶级学术会议的审稿专家。此外,与知名高校及企业在工业机器人控制、智能机器人系统、智能视觉检测等领域开展深入产学研应用合作。 主要主持参与的项目: [1] 国家自然科学基金面上项目,复杂场景中面向机器人灵巧操作任务的目标感知与位姿估计,2021.01-2024.12,合作单位负责人 [2] 国家自然科学基金重点项目,动态环境下服务机器人基于视觉的环境感知与自主行为学习,2018.01-2022.12,主要参与者 [3] 国家自然科学基金联合基金重点支持项目,仿人机器人适应性行走的生成机理及自主学习进化机制,2018.01-2021.12,主要参与者 [4] 上海市自然科学基金,具有屈膝行为的双足机器人行走机制与稳定性控制,2020.07-2023.06,项目负责人 [5] 上海市人工智能创新发展项目,关节随动智能视觉工业机器人系统,2017.03-2019.03,主要参与者 [6] 上海市自然科学基金,双足行走机器人的支撑腿被动伸缩机制及控制方法研究,2016.07-2019.06,项目负责人 [7] 企业委托横向,非结构化场景下的目标检测与感知技术,2021.10-2022.10,项目负责人 [8] 企业委托横向,协作机器人动力学及柔顺控制技术,2020.11-2021.11,项目负责人 [9] 企业委托横向,排爆机器人智能控制技术研发,2018.11-2019.11,项目负责人 [10] 企业委托横向,工业机器人运动控制关键技术,2017.12-2019.12,项目负责人 主要发表的论文: 2024年度: [1] An Kang, Duanmu Huiping, Wu Zhiyang, Liu Yuqiang, Qiao Jingzhen, Shangguan Qianqian, Song Yaqing, Xu Xiaonong. Enhancing Small Object Detection in Aerial Images: A Novel Approach with PCSG Model. Aerospace, 2024, 11(5), 392 (SCI) [2] Ji Tangyu, Zhao Qian, An Kang*, Liu Dandan, Yu Wentao, Liang Shuang. A real-time PCB defect detection model based on enhanced semantic information fusion. Signal Image And Video Processing, 2024, 18(6-7): 4945-4959 (SCI) [3] An Kang, Yue Yange, Xin Xin, Li Ming, Duanmu Huiping. Security analysis and improvement of DWFCAT. Digital Signal Processing, 2024, 153: 10.1016/j.dsp.2024.104638 (SCI) [4] Zhou Qirui, Liu Dandan, An Kang*. ESE-YOLOv8: A Novel Object Detection Algorithm for Safety Belt Detection during Working at Heights. Entropy, 2024, 26(7): 10.3390/e26070591 (SCI) [5] An Kang, Wu Zhiyang, Shangguan Qianqian, Song Yaqing, Xu Xiaonong. Robust Learning from Demonstration Based on GANs and Affine Transformation. Applied Sciences-Basel, 2024, 14(7): 10.3390/app14072902 (SCI) 2023年度: [1] Zhang Wenhao, Song Yaqing, Liu Xiangpeng, Shangguan Qianqian, An Kang*. A novel action decision method of deep reinforcement learning based on a neural network and confidence bound. Applied Intelligence, 2023, 5: https://doi.org/10.1007/s10489-023-04695-1 (SCI) [2] Liu Xiangpeng, Duanmu Huiping, An Kang*, Wang Wancheng, Song Yaqing, Gu Qingying, Yuan Bo, Wang Danning. 6D pose estimation of object based on fused region-level feature in cluttered scenes, Measurement Science and Technology, 2023, 34 (7): 10.1088/1361-6501/acc603 (SCI) [3] An Kang, Sun Xiaoqing, Song Yaqing, Lu Yebin, Shangguan Qianqian. A DenseNet-based feature weighting convolutional network recognition model and its application in industrial part classification. IET Image Processing, 2023, 18(3): 589-601 (SCI) [4] Chen Ziyu, An Kang*, Wang Zibo, Miao Tiantian, Song Yaqing, Shangguan Qianqian. Dynamic Optimization of Mechanism Parameters of Bipedal Robot Considering Full-Range Walking Energy Efficiency. Applied Sciences-Basel, 2023, 12(19): 10.3390/app131910791 (SCI) 2022年度: [1] Li Ming, Wang Mengdie, Fan Haiju, An Kang*, Liu Guoqi. A novel plaintext-related chaotic image encryption scheme with no additional plaintext information. Chaos, Solitons & Fractals. 2022, 158(5): 111989 (SCI) [2] Jiao Lei, Lin Xuesong, An Kang*, Song Yaqing, Liu Yingyuan, Liu Hui, Nan Hai. Research on multi-side joint industrial parts inspection based on model fusion. Applied Artificial Intelligence, 2022, 36(1): 10.1080/08839514.2022.2055396 (SCI) 2022年以前: [1] Liu Chengju, Yang Jing, An Kang*, Liu Ming, Chen Qijun. Robust Control of Semi-passive Biped Dynamic Locomotion based on a Discrete Control Lyapunov Function. Robotica, 2020, 38(8): 1345-1358 (SCI) [2] Liu Chengju, Yang Jing, An Kang*, Chen Qijun. Rhythmic-Reflex Hybrid Adaptive Walking Control of Biped Robot. Journal of Intelligent & Robotic System. 2019, 94(3-4): 603-619 (SCI) [3] An Kang, Liu Yingyuan, Li Yiran, Zhang Yunxia, Liu Chengju*. Energetic walking gaits studied by a simple actuated inverted pendulum model. Journal of Mechanical Science and Technology, 2018, 32(5):2273-2281 (SCI) [4] An Kang, Li Chuanjiang, Fang Zuhua, Liu Chengju*. Effects of upper body parameters on biped walking efficiency studied by dynamic optimization. International Journal of Advanced Robotic Systems, 2017, 14(1):172988141668270 (SCI) 授权及公开的发明专利: [1] 一种机械臂空间动态避障感应手环及控制系统. CN201711216583.1. 2017 [2] 基于人工势场引力因子的机械臂最优避障控制方法及装置. CN201711215504.5. 2017 [3] 一种关于机械臂的时间最优轨迹规划控制方法及装置. CN201810392438.7. 2018 [4] 基于模型约束的机械臂能量最优轨迹规划控制方法及装置. CN201810389372.6. 2018 [5] 基于FD-Densenet网络的工业零件识别分拣方法、介质及系统. CN202011127248.6. 2020 [6] 一种基于轻量网络的智能仓储物件识别方法和装置. CN202110359606.4. 2021 [7] 一种基于轻量化神经网络的目标识别方法及其应用. CN202110359604.5. 2021 [8] 一种基于多采集视角信息的智能视觉图像采集系统. CN202110359584.1. 2021 [9] 一种基于多通道模型融合的深度学习物体分类方法. CN202110359603.0. 2021 [10] 一种基于模型融合的多侧面联合检测物品分类方法. CN202110359605.X. 2021 [11] 基于自适应空间特征融合的排爆机器人危险品检测方法. CN202110709675.3. 2021 [12] 适用于小体积零件与堆叠零件的目标检测方法及其应用. CN202110710319.3. 2021 [13] 一种基于区域级特征融合的位姿估计方法. CN202111414301.5. 2021 [14] 一种仿生双足机器人及其稳定步态规划方法. CN202210397792.5. 2022 [15] 一种弹簧减振底盘及短途运送机器人. CN202210847158.7. 2022 [16] 一种基于增强特征提取的小目标检测方法. CN202211515877.5. 2022 [17] 一种基于独立搜索孪生神经网络的目标跟踪方法. CN202310563525.5. 2023 [18] 一种基于置信区间的深度强化学习动作决策方法. CN202310471399.0. 2023 [19] 一种基于栅格地图自适应时间窗的多车冲突避免算法. CN202310767075.1. 2023 [20] 一种基于少数障碍侧与转向代价相融合的路径规划算法. CN202310767060.5. 2023 [21] 基于注意力特征金字塔机制的小样本钢材缺陷检测方法. CN202310831199.1. 2023 [22] 一种改进的示教轨迹学习方法及避障机器人. CN202311681833.4. 2023 [23] 一种密集仓储立库的四向穿梭车精准极速停靠方法. CN202410049001.9. 2024 [24] 基于强化学习的双足机器人多模态自适性步生成方法. CN202410617290.8. 2024 [25] 一种基于全局像素特征融合的物体位姿估计方法. CN202410624984.4. 2024 [26] 一种机器人行走的上半身动态稳定方法. CN202410624980.6. 2024 [27] 一种基于高级特征聚合机制的灵活抓取姿势估计方法. CN202410596665.7. 2024 [28] 一种机器人逆动力学模型的建模方法. CN202410569502.X. 2024 [29] 一种低矮障碍物检测方法. CN202410603694.1. 2024 课程教学: 《机器人技术》 2016-2024秋季学期 课程简介:上海市重点课程,跨学科学院平台课程。围绕前沿与技术融合、产业与教学融合、多学科项目协作融合的设计理念,讲授机器人技术发展史与前沿动态、机器人基础理论与工程应用技术、智能机器人技术与应用。同时,注重应用实践和动手能力的提升,通过多学科融合的课程实践设计,能够掌握独立设计实现智能机器人实物的能力。 社会兼职: 中国自动化学会智能自动化专委会委员; 中国人工智能学会智能机器人专委会委员; 智联联盟工业互联网标准技术委员会委员; 国际国内SCI/EI期刊(包括IEEE Robotics and Automation Letters、自动化学报等)以及机器人顶级学术会议(ICRA、IROS等)的审稿专家。 荣誉奖励: 上海市科技进步二等奖(排名1),2023 上海市技术发明一等奖(排名3),2020; 入选江苏省科技副总项目,2020; 入选助推计划-高校成果转化专项,2019; 连续被评为校本科优秀毕业论文指导教师,2017-2020; 校记大功表彰,2019; 校优秀教师,2019; 院中共党员先锋岗,2018。 --------------------------------欢迎关注本课题组“机器人与智能制造实验室”-------------------------------- |